立式铣床与卧式铣床的手摇把和踏板机构是曲柄连杆机构的先驱，在各文明古国都有悠久历史，但是曲柄连杆机构的形式、运动和动力的确切分析和综合，则是近代机构学的成就。铣床与车床机构学作为一个专门学科，迟至19世纪初才首次列入高等卧式铣床工程学院(巴黎的工艺学院)的课程。