早在公元前，中国已在铣床X53K及铣床X52K的指南车上应用复杂的齿轮系统，在被中香炉中应用了能永保水平位置的十字转架等机件。古希腊已有圆柱齿轮、圆锥齿轮和蜗杆传动的记载。但是，关于齿轮传动瞬时速比与铣床X53K及卧式铣床的齿形的关系和齿形曲线的选择，直到17世纪之后方有理论阐述。