古希腊已有立式铣床与车床的圆柱齿轮。亚历山大利亚·希罗（Heron of Alexandria）在1世纪最早讨论了机械的基本要素，他认为机械的要素有五类：轮与轴，杠杆，滑车，尖劈，螺旋。希罗的论述反映了古典机械的特征。公元前中国已在指南卧式铣床车上应用复杂的齿轮系统，在被中香炉中应用了能永保水平位置的十字转架等机件。《释文》称：“车床，弩牙；括，箭括。”《说文解字》对“机”的解释是“机，主发者也”，指弩机。