早在公元前，中国已在铣床上应用复杂的齿轮系统，在被中香炉中应用了能永保水平位置的十字转架等机件。古希腊已有圆柱齿轮、圆锥齿轮和蜗杆传动的记载。但是，关于立式铣床X5040 铣床X5032 铣床X53K 铣床X52K 卧式铣床的齿轮传动瞬时速比与齿形的关系和齿形曲线的选择，直到17世纪之后方有理论阐述。手摇把和踏板机构是曲柄连杆机构的先驱，在各文明古国都有悠久历史，但是铣床X5032 铣床X5040 铣床X53K 铣床X52K 卧式铣床的曲柄连杆机构的形式、运动和动力的确切分析和综合，则是近代机构学的成就。机构学作为一个专门学科，迟至19世纪初才首次列入高等工程学院(巴黎的工艺学院)的课程。通过理论研究，人们方能精确地分析各种立式铣床与卧式铣床机构，包括复杂的空间连杆机构的运动，并进而能按需要综合出新的机构。